BECKHOFF倍福IO發展歷程
1982P1000 –單板機運動控制器
1986PC控制－******基于PC的設備控制器
1988S1000 –基于PC的軟PLC/NC（DOS）
1989Lightbus –通過光纖傳輸的高速現場總線
1990一體化PC主板
1995總線端子模塊–模塊化現場總線技術
1996TwinCAT –基于Windows操作系統的PLC和運動控制實時軟件包
1998控制面板–遠程工業PC控制面板
1999現場總線端子盒–防護等級達IP 67的I/O系統
2002CX1000 –安裝于DIN導軌的模塊化嵌入式控制器
2003EtherCAT –實時以太網現場總線系統
2005TwinSAFE –適用于總線端子模塊系統的安全解決方案
2005AX5000 – EtherCAT伺服驅動器
2007工業主板–德國制造
2008XFC–極速控制技術
2009高密度總線端子模塊–寬度僅為12 mm的16通道端子模塊
2010TwinCAT 3 –eXtended Automation Technology
EtherCAT – 用于實現自動化的超高速通訊 I/O
技術亮點
以太網直達端子模塊 – 具有完全連續性
以太網過程接口可從 2 位擴展到 64 kB
款真正的現場級以太網解決方案
性能
12 μs 內 256 個數字量 I/O
30 μs 內 1000 個數字量 I/O
50 μs 內 200 個模擬量 I/O（16 位），相當于 20 kHz 采樣率
100 μs 內 100 個伺服軸
350 μs 內 12,000 個數字量 I/O
流通量：10 kbyte/ms，分配給 1500 個設備
拓撲結構
總線形、樹形或星形拓撲結構
可容納多達 65,535 個設備
網絡規模：幾乎無限（> 500 km）
有無交換機均可運行
經濟的電纜敷設：標準以太網連接電纜（CAT5）
雙絞線電纜物理層：
以太網 100base-TX，兩個設備之間大距離為100 m
選項：光纜長度有 50 至 2000 m 可選
支持總線網段的熱插拔
地址空間
網絡范圍的過程映像：4 Gbyte
設備過程映像：2 位至 64 kbyte
地址分配：可自由組態
設備地址選擇：通過軟件自動進行
協議
直接內置于以太網幀內的優化協議
完全由硬件實現
用于路由和接口：UDP 數據報文
傳遞時進行處理
用于同步的分布式時鐘
時間戳數據類型，用于納秒范圍內的分辨率
用于高分辨率測量的過采樣數據類型
診斷
斷點檢測
連續的“線路質量”測量能夠定位傳輸故障
接口
用于標準以太網設備的交換機端子模塊
用于現場總線設備的現場總線端子模塊
分布式串行接口
通訊網關
開放性
與以太網完全兼容
可以通過交換機和路由器運行
可以與其它協議混合運行
互聯網技術（Web 服務器、FTP 等）
可與現有的總線端子模塊系列兼容
協議完全公開
EtherCAT 是 IEC 技術規范
